Le popolazioni dei paesi vicini cominciarono a stabilire ad Acciaroli la propria residenza e a costruirvi delle abitazioni che fungevano anche da deposito per vino, olio, fichi essiccati e altri prodotti che, imbarcati sulle tartàne, prendevano la via di Salerno, Napoli e della Sicilia.
Le incursioni dei pirati saraceni che caratterizzarono tutto il litorale cilentano durante il XIII secolo non risparmiarono Acciaroli, la cui popolazione trovarono via via rifugio nei paesi delle colline circostanti. Comiciò così l’esodo dalla zona marina che rimase deserta per tutto il XIV e il XV secolo.
Dobbiamo attendere gli inizi del seicento perché Acciaroli torni ad essere popolata. Fu in questo periodo che il viceré avviò la costruzione di torri costiere che avevano la funzione di segnalare ai vicini paesi collinari le incursioni dei Barbari che imperversarono per tutto questo secolo lungo la costiera cilentana.
La prima torre ad essere innalzata fu quella del Calèo, mentre contemporaneamente veniva riattivato il Bastione detto anche Torre Nuova, fatto costruire nel XII secolo dai Normanni.
A queste due torri litoranee era collegata quella della Macchia eretta sull’omonima collina alle spalle del mare; la sua funzione era quella di raccogliere i segnali di pericolo trasmessi dalle prime due e di trasmetterli ai paesi vicini.
Fu sempre in questo periodo (1594) che fu costruito, su un terreno attiguo al Bastione, un convento francescano donato all’ordine dal feudatario di Cannicchio, Francesco Poderico.
Alla fine di questo secolo la popolazione stabile di Acciaroli era formata dai frati del convento, i custodi delle torri con le rispettive famiglie ed armigeri e il doganiere.

Dobbiamo attendere sino alla metà dell’ottocento perché Acciaroli cominci a popolarsi in seguito alla messa a coltura delle terre pianeggianti antistanti le colline. Queste terre fertili e favorite dal clima mite producevano ottimi vini (per lo più bianchi detti Vernaccie dalle uve da cui venivano prodotti), frutta fresca (pere, mele e albicocche) e secca e olio che venivano poi imbarcati alla volta di Napoli. La relativa tranquillità dei mari di questo periodo aveva infatti permesso ai traffici marittimi di riprendere a pieno ritmo.
Intorno alla metà del 1850 Acciaroli è ormai diventata un piccolo borgo, meta estiva dei “bagnanti” dei paesi circostanti.
Nel 1860 i Mille di Garibaldi sbarcarono ad Acciaroli dalla Goletta Emma tra l’entusiasmo della popolazione locale tra la quale furono reclutati diversi volontari.
Arriviamo alla fine del 1800; ad Acciaroli risiedono stabilmente circa 500 persone dedite alla pesca e alla coltivazione dei campi. La salagione di acciughe, sardine e piccole triglie e l’essiccazione dei fichi e i traffici marittimi erano tra le attività più fiorenti degli abitanti.
Tra la fine del 1800 e il principio del 1990 Acciaroli viene dotata di una nuova strada rotabile (l’attuale corso principale) costruita ad un livello più alto della precedente detta Via Vecchia o Via dei Pianteri. Fu in questo periodo che molti abitanti sopraelevarono le proprie abitazioni e costruirono delle passerelle in legno per accedere alla nuova strada.
Tra la prima e la seconda guerra mondiale viene costruita la parte di Acciaroli che corre lungo la via nuova, le cui abitazioni sono caratterizzate da i tipici giardini antistanti.